自主移動機器人

臺北科技大學 115-1 學期課程，課號 363538。

• 學期：115-1
• 授課教師：許志明
• 學分：3
• 選修
• 上課時段：週五 7、8、9 節

課程大綱

本課程的重點在於介紹移動機器人學的基礎知識，包括：輪式機器人的移動學、運動學與動力學、移動機器人的感測、感知、與認知方法等。本課程同時簡介移動機器人的系統架構、軟/硬體設計、地圖建立、定位與導航的基本概念。透過本課程的解說可使同學們瞭解如何設計並控制移動式機器人；並使研究所的同學具有分析與評估移動式機器人研究的背景知識。 This course focuses on the fundamentals of mobile robotics including locomotion of wheeled robots, kinematics and dynamics, sensory, perceptual and cognitive methods of mobile robots. System architecture, hardware and software design, and the concept of map building, localization, and navigation are also introduced in the course. We hope this course can help students understand how to design and control mobile robots, and can empower graduate students to have background knowledge to evaluate research results for mobile robots.

課程進度

1. Introduction 2. Representing Position and Orientation 3. Motion 4. Localization 5. Mapping 6. Navigation 7. Planning and Control

評量方式

作業 20% 小考 20% 期中考25% 期末專題 25% 自主學習作業 10%

教材

【遵守智慧財產權觀念，請使用正版教科書，不得使用非法影印教科書】 使用外文原文書：否 自編教材