機器人學

臺北科技大學 115-1 學期課程，課號 363525。

• 學期：115-1
• 授課教師：葉賜旭
• 學分：3
• 選修
• 上課時段：週四 5、6、7 節

課程大綱

先修課程：線性代數、微分方程、三角函數、動力學、自動控制、電工原理。 本課程可使得同學們瞭解手臂機器人的運動學分析方式、軌跡運動技術、以及獨立關節控制設計等，作為深入機器人技術研究與應用的學習。課程首先簡介各種固定式機械臂機器人的可能架構與產業應用，當同學們對機器人技術有適當的概念後，可進入細部技術的介紹：運動學分析、關節控制器設計與分析、路徑與軌跡規劃等。

課程進度

1. Introduction 2. Rigid Motions and Homogeneous Transformations 3. Forward and Inverse Kinematics 4. Velocity Kinematics – The Jacobian 5. Independent Joint Control 6. Path and Trajectory Planning

評量方式

第一次測驗：30% 第二次測驗：30% 第三次測驗：20% 彈性學習書面報告：10% 平時成績：10%

教材

【遵守智慧財產權觀念，請使用正版教科書，不得使用非法影印教科書】 使用外文原文書：是 Robot Modeling and Control, M. K. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, WILEY, 2006.