機器人學與實習

臺北科技大學 114-2 學期課程，課號 353221。

• 學期：114-2
• 授課教師：吳修明
• 學分：3
• 必修
• 上課時段：週四 1、2、3、4 節

課程大綱

工業機器人概論，基礎理論分析：運動學，動力學，控制等，機器人之設計程序，機器人在彈性裝配與製造系統之應用分析與系統設計，智慧型機器人，專題實習等 。 Introduction to industrial robot, Fundamental theory of robot: kinematics, dynamics, and control etc., Robot design process, Application to flexible assembly and manufacturing system, Introduction to intelligent robot, Case study, etc.

課程進度

第一週：機器人運動控制簡介 第二週：單軸PID控制器設計實務 第三~四週：三度空間向量與旋轉 第五~八週：齊次轉換矩陣與透視矩陣 第九~十一週：機械臂直接運動學 第十二~十三週：機械臂反運動學 第十四週~十六週：機械臂微分運動學 第十七週~十八週：機械臂實習

評量方式

作業：50% 實習報告：50%

教材

【遵守智慧財產權觀念，請使用正版教科書，不得使用非法影印教科書】 使用外文原文書：否 機電整合控制-機器人運動控制原理與實務 施慶隆、李文猶 編著 全華圖書